Naše počiatky sú spojené s horou Karmel v Palestíne. Toto miesto, poznačené životom a činnosťou proroka Eliáša (9. st. pred Kristom), horiaceho horlivosťou o slávu Pána, Boha zástupov (por. 1 Kr, 17-22), stalo sa kolískou pustovníckeho života. Prví mnísi sa tu usadili v 12. storočí. Keď obdržali od sv. Alberta Jeruzalemského (vtedajší patriarcha Svätej Zeme) regulu Pravidlá života, boli prijatí do Cirkvi ako Rád Preblahoslavenej Panny Márie z hory Karmel. Prví členovia rehole karmelitánov žili v hlbokej samote a v úplnej izolácii od vecí tohto sveta a dňom i nocou rozjímali nad Božím Slovom.
Za našich skutočných zakladateľov považujeme v prvom rade svätú Teréziu od Ježiša a svätého Jána od Kríža. Sv. Terézia, ktorá sa inšpirovala životom prvých pustovníkov, zatúžila po spoločenstve, ktoré by sa venujevalo modlitbe, žilo v bratskej láske a srdcia členov by boli naplnené apoštolským zápalom. Takto chcela spojiť kontempláciu s aktívnou činnosťou aj so svojimi rehoľnými bratmi a sestrami, ktorí sa ďalej nazývali bosými karmelitánmi a bosými karmelitánkami.

Sv. Terézia od Ježiša sa narodila 18. marca 1515 v španielskom meste Avila alebo v neďalekej usadlosti jej rodičov, v Gottarendure, ako tretie dieťa Alonsa Sancheza de Cepeda a jeho druhej ženy Beatriz de Ahumada. Jej starý otec z otcovej strany, Juan Sanchez de Toledo, pôvodom Žid, konvertoval v roku 1485 na katolícku vieru.
V roku 1530 jej zomrela matka, čo prinútilo otca, aby sa o jej výchovu postarali sestry v kláštore augustiniánok v Avile. Vtedy začala premýšľať nad rehoľným životom a úplnom zasvätení sa Bohu. Po tom, čo strávila v kláštore augustiniánok rok a pol života, musela sa kvôli vážnej chorobe vrátiť domov. V novembri 1536, napriek odporu svojho otca a blízkych príbuzných, vstúpila do karmelitánskeho kláštora Vtelenia vo svojom rodnom meste, kde 3. novembra nasledujúceho roka zložila rehoľné sľuby.
Onedlho vážne ochorela. Okrem iného to bolo kvôli veľkému vyriekaniu sa a pôstu počas života v noviciáte. Z tohto dôvodu strávila niekoľko mesiacov mimo kláštora. Po opätovnom návrate a uzdravení – ako si myslela – na príhovor sv. Jozefa, s veľkým zápalom sa venovala vnútornej modlitbe. V tom čase zažila vrcholnú mystickú skúsenosť. Na Veľkú Noc, v roku 1557, prežila víziu mystického manželstva s Kristom. O niečo neskôr prežila mystickú skúsenosť transverberácie (prebodnutia) srdca a prejavy extázy.
V roku 1560, po vízii pekla, zložila sľub, že sa bude snažiť vždy robiť to, čo je dokonaljšie. Pre záchranu duší od večného zatratenia, zamýšľala sa nad tým, ako čo najlepšie odpovedať na svoje povolanie, zachovávajúc úplne pôvodné nezmiernené reguly karmelitánskej rehole. Rozhodla sa so skupinou priateliek a s podporou sv. Petra z Alkantary založiť kláštor s malým počtom sestier, ktoré budú žiť podľa pôvodnej karmelitánskej reguly. Dňa 7. februára 1662 udelila Svätá Stolica povolenie na založenie tohto kláštora pod správou miestneho biskupa. V tom istom roku, 24. augusta, vstúpili do tohto rehoľného spoločenstva spolu so sv. Teréziou štyri sestry a založili prvý kláštor bosých karmelitánok – kláštor sv. Jozefa. Sv. Terézia sa k nim však pridala až v decembri, ako ich predstavená. V apríli 1567 navštívil kláštor generálny predstavený rehole páter Rubeo a poveril ju založením ďalších kláštorov sestier karmelitánok a dvoch mužských kláštorov.
V júni 1582 sa sv. Terézia vydala na cestu z Burgasu do Alby de Tormes, kde 4. októbra aj zomrela. Bola pochovaná na druhý deň, ale vzhľadom na reformu kalendára, keď do platnosti vstúpil gregoriánsky kalendár, ktorý skrátil rok o 10 dní, pripadol nasledujúci deň na 15. októbra. Sv. Terézia je jednou z najdôležitejších autoriek španielskej literatúry. Medzi jej najvýznamnejšie diela patria: Kniha Života, Cesta dokonalosti, Vnútorný hrad a Kniha o zakladaní. Okrem nich sa zachovalo mnoho listov. V roku 1614 ju pápež Pavol V. vyhlásil za blahoslavenú, v roku 1622 ju pápež Gregor XV. vyhlásil za svätú a 27. septembra 1970 udelil pápež Pavol VI. sv. Terézii ako prvej žene titul „učiteľka Cirkvi“.

Sv. Ján od Kríža – Juan de Yepes – sa narodil v roku 1542 vo Fontiveros v Kastílsku. Keď mal dva roky, prišiel o otca. O niekoľko rokov neskôr sa presťahovala jeho matka aj s deťmi do mesta Medina del Campo, kde sa Ján už v jeho mladom veku priúčal rôznym remeslám a zároveň navštevoval jezuitské kolégium. V roku 1563 vstúpil do miestneho kláštora karmelitánov, a snažil sa žiť podľa pôvodnej karmelitánskej reguly. Neskôr študoval filozofiu a teológiu v kolégiu a potom na univerzite v Salamanke. Po jeho vysvätení na kňaza (1567) v meste Medina del Campo, kde mal primície, stretol sa so sv. Teréziou od Ježiša, čo ho priviedlo k tomu, aby jej pomohol pri práci na reforme mužskej vetvy karmelitánskej rehole.
Na konci roku 1568 prebýval s p. Antonom od Ježiša a bratom Jozefom od Krista ako majster novicov v Duruelo. Potom pracoval nejaký čas v Mancere, kam sa presťahovalo spoločenstvo z Duruelo. Vymenovali ho za rektora bosých karmelitánov v meste Alcala de Hernandes a súčasne sa stal aj duchovným vodcom.
V máji 1572, prišiel na prosbu sv. Terézie do Avily, aby prevzal úlohu hlavného spovedníka v kláštore Vtelenia, v ktorom si sv. Teréziu zvolili hlavnou predstavenou. O niekoľko rokov neskôr došlo k ostrému konfliktu medzi pôvodnou a zreformovanou vetvou karmelitánskej rehole, čoho výsledkom bolo, že sv. Jána od Kríža uvrhli do kláštorného väzenia v Tolede. Práve v tomto čase vznikli jeho najkrajšie básnické mystické zbierky, obzvlášť Duchovná pieseň a Temná noc. Na konci augusta nasledujúceho roka utiekol z väzenia a o nejaký čas neskôr bol menovaný za priora ( hlavného predstaveného kláštora ) karmelitánov v El Calvario v Andalúzii, odkiaľ odišiel do Bease a tam v kláštore duchovne viedol bosé karmelitánky.
V roku 1581 bol sv. Ján od Kríža zvolený za jedného zo štyroch definítorov na prvej provinciálnej kapitule tereziánskej karmelitánskej rehole. Bol zodpovedný za kláštor v Granade, kde napísal aj väčšinu svojich mystických diel a spisov. V roku 1588 pôsobil v Segovii ako predstavený kláštora, ktorý sa stal sídlom generálnej rady bosých karmelitánov. V roku 1591 býval v kláštore v La Penuela, odkiaľ bol v septembri kvôli chorobe prevezený do Ubedy. Zomrel v noci z 13. na 14. decembra toho istého roku. Sv. Ján od Kríža po sebe zanechal veľké mystické dielo: Výstup na horu Karmel, Temná noc, Duchovná pieseň, Živý plameň lásky a mnoho básní i listov. Taktiež je jedným z najvýznamnejších autorov španielskej literatúry. V roku 1726 bol svätorečený, o 200 rokov neskôr ho vyhlásil pápež Pius XI. za učiteľa Cirkvi.

Sv. Terézia od Ježiša si vybrala rehoľný život vo viere, že je to najlepší a najbezpečnejší stav (Život 3,5) pre záchranu, lebo iba na spásu mojej duše som myslela, a o pokoj a potešenie vlastnej duše som sa nestarala (Život 4,1). Nejaký čas po objavení povolania, pohltená prostredím kláštora Vtelenia, oslabla vo svojej horlivosti. Ale keď sa konečne odtrhla od pozemských žiadostí, venovala veľa času modlitbe a znovu získavala vnútorný pokoj. Boh ju neopustil a odmenil jej vernosť veľkými milosťami. Nerozvážnosť a reči obyvateľov kláštora Vtelenia i jej priateľov spôsobili, že zakrátko sa celá Avila zaujímala o sv. Teréziu. Jedni ju vnímali ako svätého človeka, iní ako obeť satana.
Sv. Terézia dospela k záveru, že v kláštore s prísnou klauzúrou a obmedzenom kontakte s vonkajším svetom by bola taká indiskrétnosť nemožná. Už spomínaná vízia pekla ju primäla k tomu, aby ešte viac ďakovala za milosti, ktoré dostala a za spásu duší, ktoré sa zachránili od večného zatratenia. Ako môžeme žiť spokojne, keď vidíme také množstvo duší, ktoré každý deň padajú do rúk Zlého a čaká ich večné zatratenie? Píše vo svojom diele Život (32,6). Sv. Terézia nemohla žiť spokojne. Chcela sa dostať preč od ľudí a úplne sa odlúčiť od tohto sveta. Mal to byť zvláštny útek. Chcela utiecť, aby sa dostala bližšie k ľuďom, od ktorých, paradoxne, utekala.
Pred rokmi utiekla sv. Terézia z rodinného domu do kláštora, pretože sa domnievala, že rehoľný život ju privedie k spáse. Skúsenosti ju však priviedli k bolestnému záveru, že nie všetky kláštory poskytujú svojim členom bezpečnú cestu k Bohu. V konfrontácii s realitou sa u sv. Terézie zrodil nový ideál rehoľného života. Je ovplyvnený príkladom bosých františkánok, v tej dobe veľmi populárnych v Avile, a smútkom za životom na hore Karmel, ktorá sa u nej zrodil pri čítaní diela o karmelitánskej spiritualite s názvom O založení prvých mníchov.
V septembri 1560 sa v dome sv. Terézie stretlo niekoľko laikov a zasvätených osôb, ktorých ovplyvnil jej duchovný život. Počas živej diskusie sa tvaroval obraz kláštora – pustovňa s malým množstvom zasvätených osôb, dodržiavajúcich pôvodné reguly karmelitánov podľa vzoru praotcov. Myšlienka bola zrelá k realizácii. Priateľka sv. Terézie, Guiomar de Ulloa, prisľúbila finančnú pomoc. Podporu vyjadril aj sv. Peter z Alkantary. Kastílsky provinciál Angel de Salazar najprv dal prísľub, že vezme kláštor pod svoju správu, ale pod vplyvom verejnej mienky nakoniec svoj súhlas stiahol. Spovedník sv. Terézie jej zakázal zaoberať sa založením kláštora. Avšak, dňa 24. augusta 1562, po získaní súhlasu Svätej Stolice, založila sv. Terézia kláštor sv. Jozefa, spolu s ďalšími štyrmi sestrami.
Až v decembri provinciál súhlasil, že v kláštore môže žiť aj sv. Terézia. Zbožnosť rehoľníčok si rýchlo získala sympatie aj tých, ktorí boli proti nim. Právnym základom novej formy rehoľného života bola pôvodná regula, čiže regula podľa vzoru Inocenta IV. Pre sv. Teréziu mal termín pôvodná regula širší význam od toho, ktorý vyplýval z reguly Inocenta IV. Hoci mala pred očami Západnú regulu, mysľou i srdcom sa približovala Východnej, spätej s pustovňou na hore Karmel. Povzbudila svoje spolusestry, aby nasledovali svätých otcov a pustovníkov. Pokiaľ to bolo možné, pokúšala sa vo svojich kláštoroch presadzovať pustovnícky život.
V stanovách kláštorov bolo uvedené, aby boli súčasťou kláštorov pustovnícke domy, kde by sa rehoľné sestry mohli stretávať na modlitbe (Konšt. 6,17). A tiež i bosí karmelitáni sa budú nazývať pustovníkmi. Sv. Terézia, ktorá prijala ako základ reformy regulu Inocenta IV., v stanovách rehole ju interpretovala ako svoju koncepciu obnoveného karmelitánskeho života. Už v tom čase vedeli o potrebe nových pravidiel na založenie nového kláštora. V správe Svätej Stolice zo 7. februára 1562 obdržala sv. Terézia mnoho právomocí. Získala právo na vytvorenie nových pravidiel pre život v karmelitánskej reholi a právo zmeniť doterajšie stanovy. Na všetko však stále potrebovala povolenie Svätej Stolice.

Dokumentom z dňa 27. apríla 1567 povolil generálny predstavený sv. Terézii založiť kláštory bosých karmelitánok po celej Kastílii. Nové kláštory mali zostať pod správou predstaveného. Tento patent sa stal právnym základom pre niekoľkoročnú zakladateľskú prácu sv. Terézie. Kým tam bol jeden kláštor, bolo ľahké nájsť do tohto kláštora duchovných vodcov. Pri zakladaní nových kláštorov sa však ukázalo, že na zachovanie jednoty, mužské kláštory by mali byť vytvorené na podobných pilieroch, ako ženská rehoľa bosých karmelitánok.
Tak sa u sv. Terézie zrodila myšlienka založenia kláštorov karmelitánov, ktoré by mali kontemplatívny charakter, rehoľníci by boli poradcami a spovedníkmi mníšok, pomáhajúci tiež pri organizačných záležitostiach. Generálny predstavený bol spočiatku proti tomu, ale nakoniec, po argumentoch sv. Terézie, listom z 10. augusta 1567 jej udelil povolenie. P. Rubeo sa dohodol so sv. Teréziou na založení dvoch mužských karmelitánskych kontemplatívnych kláštorov (tak ich nazval v liste), ktoré budú pod správou kastílskeho provinciála.
Hlavou motiváciou generálneho predstaveného bolo umožniť horlivým Božím služobníkom ešte dokonalejšiu realizáciu svojho povolania. Kontemplatívni karmelitáni sa mali predovšetkým venovať modlitbe a nezanedbávať pastoračnú prácu. Ich život sa tiež musel prispôsobiť zákonom Johna Soretha, ktoré v roku 1524 upravil Nicholas Audet. V skutočnosti však v prvých rokoch mužské kláštory prijali – s menšími zmenami – pravidlá sv. Terézie, ktoré spísali mníšky z kláštora sv. Jozefa. Niet teda pochýb, že podľa zámerov sv. Terézie – podobne ako bosé karmelitánky – aj bosí karmelitáni sa mali venovať pokániu, modlitbe a rozjímaniu.
Zároveň však, tí istí mnísi mali byť dobrými teológmi, kazateľmi, misionármi a mali robiť všetko, čo je v ich silách pre dobro duší. Túto syntézu bolo ťažké realizovať a preto došlo k nezhodám medzi prvými bosými karmelitánmi v súvislosti s tým, čo je vlastne podstatou reformy rehole. Musíme dodať, že ani sv. Terézia, ani p. Rubeo, ktorí zakladali mužské i ženské kláštory žijúce podľa pôvodnej reguly, nechceli reformovať celý karmelitánsky rád ako taký. Išlo im – v počiatočnom štádiu – o upravenie reguly rehole. Zreformované kláštory mali spĺňať úlohu domov modlitby, podobné tým, aké mali v tom čase v Kastílii františkáni a dominikáni. Až neskorší, nepriaznivý vývoj pre reformu viedol úsilie sv. Terézie k oddeleniu sa od doterajších pravidiel rehole a k úplnému osamostatneniu sa bosých karmelitánov.